靈活避讓障礙、身姿矯健通過旗門、人（rén）機交互（hù）並肩滑行……和機器人一起滑雪，相信大多（duō）數人都沒體驗過。近（jìn）日（rì），由上海交通大學設計研發的六足滑雪機器人在沈陽完成了初級道、中級道以及與人共同滑雪試驗，通過了穩定控製、智（zhì）能感知、規劃決策等多方麵的測試。這款滑雪（xuě）機器人是在“科技冬奧”的號召下，由上海（hǎi）交通大學高峰教授領銜，上海（hǎi）交（jiāo）通（tōng）大學機械與動力工程學院和電子信息與電氣工程學院組（zǔ）成（chéng）的足式（shì）機器人研究團隊研製，獲（huò）得了科技部國家重點研發計劃“科技冬奧”重點專項（xiàng）支持。

本次測試，滑雪（xuě）機器人在400米長、坡度18度的中（zhōng）級雪道上，以大於10米（mǐ）/秒速度滑行（háng），運（yùn）用智能感知、製動（dòng）控製（zhì）等技術，完成了機器人競速、轉彎、規劃路線（xiàn）、規避障礙以及人與（yǔ）機器人（rén）交互等試驗科目。除了身形靈活（huó）、姿勢優美外，它能通過（guò）無線遠程人機交（jiāo）互控製，在真（zhēn）實的（de）滑雪環境（jìng）中穿行於滑雪人群，讓大（dà）家體驗和機器（qì）人一起滑（huá）雪的樂趣。

這款滑雪機器人是六足機（jī）器人，采用雙板（bǎn）滑雪。中間的四條腿分（fèn）成兩組，每兩條腿固定在一個滑雪板上，用於控製滑雪板的（de）位置和（hé）姿態（tài），兩側的兩條腿分別加裝了滑雪杖，用以模仿（fǎng）人，實現點杖的功能。每個滑雪板具有（yǒu）5個自由度，通過控製滑雪板的位姿可以實現滑（huá）雪的速度控製、轉彎和製動等功（gōng）能。其不僅能高速（sù）滑雪，還能躲避人群、自己規劃最優路（lù）線。在初級與中級雪道中的測試，滑雪機器人證明了自（zì）己具備敏捷的轉彎、製動能力和強大的自主感知（zhī）、規劃能力。

滑雪對人的穩定性和靈活性要求極高，設計機器人並（bìng）研發控製係（xì）統參與滑（huá）雪活（huó）動，挑戰不小。本次測試的滑雪機器人由上海交通大學自主研發，研究團（tuán）隊經過多次科研攻關，在機器人性能操控、感知規劃等（děng）關鍵算法設計（jì）上取得了創新突破，自主完成（chéng）了從機構設計、係統框架（jià）、穩定控製到智能感知、自主規劃等一係列環節的關鍵核心技術研發，最終使滑雪機器人集人機交互、環境感知（zhī）、軌跡規劃、智能決策和穩定控（kòng）製於一體。

研究團隊首先（xiān）進行了（le）機器（qì）人機構設計和驅動器（qì）設計製造方麵的研究（jiū），並為（wéi）機器人建立了“大腦”，這（zhè）個智能係統包括動態平衡穩定控（kòng）製、智能感知和智能規劃，通過設計智（zhì）能和行為智能的有機（jī）融合，使得機器人能夠分析人的滑雪行為數據，模仿（fǎng）人的滑雪（xuě）動作，適應戶外雪麵的（de）環境特性，實現了自主快速穩定地滑（huá）行。

在設（shè）計過程中，研（yán）究團隊分別以（yǐ）人（rén）工遙控和自（zì）主規劃的方式，在滑雪機上對機器人身高、身體俯仰角、重心前後位置、重心左右（yòu）位（wèi）置、左右雪板（bǎn）夾角、左右腿高低、左右（yòu）雪板前後位置進行控製，完成速度控製和轉向控製的測試。其中，人工遙控（kòng）穩定轉向滑行最高速可達（dá）3.2米/秒；自主規劃勻速直線滑行最高速（sù）可達5.17米/秒，穩定（dìng）轉向滑行最高速可達2.45米（mǐ）/秒。

正是這些關鍵技術的集合，使這款滑雪機器人通過無線遠程人機交互控製，能在真實環境中實現在滑（huá）雪人群中穿行，在初級雪道和中級雪道（dào）完（wán）成高速滑雪（xuě）和避障安全控製。它也能夠在戶外初級和中級雪道自動（dòng）完成啟動、滑行、轉彎（wān）、製動，實現無人幹預。

研究團隊表示：“冬奧會結束後，這款機（jī）器人還可（kě）以（yǐ）結合（hé）當下5G、無（wú）線網絡（luò）等先進技術，通過（guò）遠程控製，實現滑雪機器人（rén）同場競技，創造電—機—競的全新娛樂模式，為滑雪愛好（hǎo）者和（hé）青少年創造科技感十足（zú）的娛樂新風尚。”